材料処理装置を移動するための方法、鉱物材料を処理するための処理装置、及び、処理装置のためのフレーム

专利摘要:
処理装置を移動するための方法、処理装置のフレーム及び処理装置であり、この処理装置は基部（Ｓ）上で移動する。処理装置は少なくとも一つの処理ユニット（２、３、４）及びフレーム（６）を含み、フレーム（６）には関節状に接続された少なくとも４本の脚（７）と処理ユニット（２、３、４）とが取り付けられている。脚（７）は支持段階に設定可能であり、そこでは、支持板（１２）が基部（Ｓ）から離れている。少なくとも３本の脚（７）が、前記処理装置が移動するときに、該処理装置は支持段階にありかつ脚（７）が前記支持段階と搬送段階が交互に安定し制御されて、前記フレーム（６）を前記基部（Ｓ）上に降下させることなく移動される。
公开号:JP2011506090A
申请号:JP2010538806
申请日:2007-12-19
公开日:2011-03-03
发明作者:ニーミ，ハッリ；プセニウス，マルック；ペルトラ，アンッチ；ペルトラ，マッティ；ムストネン，ティモ；ヨキオイネン，チュオマス；レートネン，ハッリ
申请人:メッツオ ミネラルズ インク．；
IPC主号:B02C21-02

专利说明:

[0001] 本発明は、請求項１のプリアンブルに記載の材料処理装置を移動する方法に関する。さらに、本発明は請求項１３のプリアンブルに記載の鉱物材料を処理するための処理装置及び請求項２４のプリアンブルに記載の処理装置のためのフレームに関する。]
背景技術

[0002] 通常、鉱物材料のための処理装置は鉱物材料を供給、運搬、粉砕、篩い分け又は洗浄するために使用される。一般に、このような処理装置は、例えば、鉱物材料を搬送、精選又は種分けするための、フィーダ、ベルトコンベア、粉砕機、篩分け機、又は対応する処理装置のために適したフレーム及び少なくとも一つの処理ユニットを含む。しばしば、２つ以上の処理ユニットが同一フレーム内で集積化され、もって、鉱物材料の様々な処理に適した処理装置を得る。]
[0003] しばしば、鉱物材料のためのこのような処理装置は、該処理装置が異なる作業場間又は少なくとも一つの作業場内で搬送可能に設計される。ゆえに、鉱物材料のための処理装置のフレームは、ランナー、ホイール又はトラックをしばしば備えている。鉱物材料のための処理装置は、独立の動力、例えば、フレームの下のホイール又はトラックに接続されるディーゼルモータをしばしば備えており、このようにして別個独立して移動可能な搬送可能装置を得る。]
[0004] 鉱物材料のための新たな搬送可能な処理装置が設計されるとき、設計作業のいくつかの目的は、処理の効率性及び生産性に加え、処理装置の容易かつ安全な搬送性である。これらの目的はしばしば矛盾しかつ設計者は妥協せざるを得ない。例えば、生産性を高くするには、鉱物材料用の処理装置において生産性がありかつ大きなサイズの処理ユニットが必要である。しかし、このようなユニットの利用は、全体の処理装置について、そのサイズを大きくさせ、かつ、一つの作業場の内部ばかりでなく異なる作業場間での搬送を困難にさせる。]
[0005] フィンランド特許１０９６６２号公報（対応米国特許７，００４，４１１号公報）は、鉱物材料用の移動可能な処理装置を開示する。この処理装置では、処理ユニットは、振動フィーダ、ジョークラッシャ、２本のベルトコンベア及び磁力選別器を含む。当該処理装置は、処理装置のフレームに接続されるトラックばかりでなく、それ自身、動力を含む。このトラックを利用して当該ユニットは異なる目的地間の作業場で移動可能である。]
[0006] 作業場で鉱物材料用のトラックが配備された処理装置を移動することは難しい。処理装置は横向きに移動できないが、処理装置を横向きに搬送するとき処理装置全体の前方や後方への移動が必要となる。同様に、フレームの前方端又は後方端の位置の僅かな変化でさえ、処理装置全体の前方や後方の移動を必要とする。]
[0007] さらに、鉱物材料用のトラックが配備された処理装置は地面への適合性が低い。その理由は、処理装置は地面上で異なる障害物の周辺を走行しなければならず、そのため、処理装置は作業場で遅い速度で移動するためである。
このように、ある地点から他の地点に処理装置を搬送するには、長時間が費やされる。]
[0008] トラック又はホイールが、鉱物材料を処理する装置を移動するのに使用されるとき、処理装置のフレームはトラック又はホイールが処理装置に取り付け可能であり、かつ処理装置の移動及び使用の両方の場合に、そのバランスを維持しなければならない。フレーム構造のこのタイプは、例えばコンベアのような装置及び／又はフレームに取り付けられる処理装置の部品交換に制約を課す。]
[0009] さらに、鉱物材料のための処理装置は、異なる脚状の搬送手段を用いて、作業場で搬送される課題解決方法が知られている。米国特許４，３２４，３０２号公報では、１本の脚が粉砕機を支持するフレーム下に配置されており、脚は１本の垂直に配置された第１油圧シリンダを含む。さらに、２本の他の油圧シリンダが脚に接続されており、これらの油圧シリンダは、フレームに関して横方向ばかりでなく前及び後方向に第１油圧シリンダを移動する。粉砕機を運搬するとき、そのフレームは基部に沿って脚手段によって滑らされる。]
[0010] 米国特許３，４４６，３０１号公報では、粉砕機を駆動するための１本の脚は、粉砕機又はコンベアのような重い装置を支持するフレーム上にも取り付けられてきた。脚は、垂直方向に取り付けられた５本の第１油圧シリンダを含み、これらの第１油圧シリンダは地上からフレームを持ち上げるために使用される。さらに、垂直に移動する４対の油圧シリンダが脚に接続され、これらの油圧シリンダは、フレームに関して横方向ばかりでなく前後方向に脚を移動する。当該処理装置は、該装置のフレームを地上から持ち上げることによって、かつ、所望方向に脚によって決められる搬送距離を空中で該装置を移動し、かつフレームを地上に再降下することによって、１ステップと同時に移動される。]
[0011] 独国特許６６０１２５７号公報は、粉砕機を移動するための好適な課題解決方法を開示する。この公報では、油圧シリンダに基づく１本の脚が粉砕機のフレームに取り付けられる。開示された他の実施形態は３本の脚がある。粉砕機の移動は、所望方向に一度に僅かな距離についてフレーム構造を搬送することによって、一時に１ステップを生じさせる。フレームは、各ステップで地上から持ち上げられ、再び地上に再降下される。]
[0012] １本の脚による重い装置の搬送は不連続であり、移動を遅くし複雑にする。該装置は、各ステップの間で地上に降下されることを要し、フレームは地上に沿って滑らす必要がある。処理装置は地面に適さず、地面の深い窪みや突出部が、処理装置の完全な移動を妨害し得る。]
[0013] 上述の課題解決方法に加えて、作業用の重い装置及び重荷を移動するための装置が知られている。当該装置は、複数本の油圧で機能する脚を含む。脚の横方向への移動及び脚の垂直方向への伸び縮みが油圧シリンダによって実行される。この種の装置は、例えば、米国特許３，６３８，７４７号公報、英国特許２０１７６０５号公報及び独国特許２１２９１９７号公報に開示されている。当該処理装置の移動は、処理装置を地上に滑らせるステップ又はフレームが地上から持ち上げられ短距離について運搬されそれからフレームが地上に再降下されるステップのいずれか一方によってなしえる。このことは不必要なエネルギを使う。これらの課題解決方法の他の問題は、装置の搬送が遅くかつ複雑であることである。さらに、英国特許１３６８０５０号公報は、機械を移動するためのステップ機構の一種類を示す。]
[0014] 上記より、本発明の目的は、鉱物材料を処理するための装置を提供することにあり、当該装置は、上記課題を回避し、かつ作業場において、余分に移動することなく容易に速く正確に一の場所から他の一の場所に移動できる装置である。本発明の目的はまた、材料を処理するための装置を移動する方法を提供することである。さらに、本発明の目的はまた、処理装置用のフレームを提供することである。]
[0015] 上記目的を達成するために、本発明に係る方法は、主として独立請求項１の特徴部により具現化されることで特徴付けられる。]
[0016] 本発明による処理装置は、次に、主として独立請求項２３の特徴部により具現化されることで特徴付けられる。]
[0017] 本発明による処理装置用のフレームは、独立請求項２４の特徴部により具現化されることで特徴付けられる。]
[0018] その他の従属請求項は、本発明のいくつかの好適実施形態を具現化する。]
[0019] 本発明は、鉱物材料用の処理装置に取り付けられた脚は処理装置を移動するために使用され、これらの脚を用いることによって歩行に類似した動作が創出されるという思想に基づく。処理装置が搬送されるとき、処理装置に取り付けられた装置と共に処理装置のフレームが脚によって地面から持ち上げられる。脚は、処理装置の全重量を運び、同時に処理装置を移動する。脚は、処理装置の移動が「歩行」に類似するように制御される。少なくも４本の脚が処理装置のフレームに取り付けられる。６本又はそれ以上の数の脚があることが好ましい。脚は、各ステップ間（一歩と一歩の間）の移動において、地面にフレームを降下することなく処理装置の確実かつ連続的な移動が可能なように、フレームの周辺に対して位置決めされる。]
[0020] 脚は、３つの運搬部材を含む。第１の運搬部材は、処理装置のフレームに垂直に関節状に接続され、そして、その脚の長さやその垂直方向の移動を調整することを担当する。第２及び第３の運搬部材について、これらは一端部で第１運搬部材に取り付けられ、かつ、他端部で処理装置のフレームに取り付けられているが、当該運搬部材は、脚の横方向の移動を創出する。さらに、測定手段は、第１の搬送部材と処理装置のフレームとの間の角度及び地面と接触する脚の支持板の位置を決定するために各脚に配置される。さらに、基部に対する支持板によって生じる圧力は略連続的に測定される。第２及び第３の運搬部材の第１の運搬部材に対する取付け角度は、脚がいかなる方向にも動けるように配置される。このことは、処理装置の移動方向がいかなる態様においても制限されないことを意味する。]
[0021] 処理装置が移動されるとき、脚は当該装置の全重量を運搬し、同時に処理装置を移動する。処理装置が、基部上でフレームによって静止する作業位置にある場合、基部に接続された装置と共に協働する処理装置のフレームは、処理装置を移動する前に脚によって地上から持ち上げられる。処理装置を移動している間、選択された歩行モードに従って脚が動かされる。歩行モードは、処理装置に取り付けられた脚数、移動の方向及び処理装置の使用者によって処理装置に与えられた移動のための所望の速度に影響される。歩行モードでは、脚の一部が支持段階にある。すなわち脚の一部は地面に接触しており、搬送段階すなわち空中では脚の一部が接触している。運搬段階での脚は、基部上の新たな位置の方へ動かされ、かつ脚は新たな位置への基部、即ち地上へその高さが下げられる。搬送段階での脚の、互いに対し異なる時間に起こり得る又はその移動は同時になし得る。脚のステップ高さ、すなわちステップを踏んだときに脚がどのくらい持ち上げられるかについてさらに調整可能である。この調整は、所望により搬送段階で各脚に対して別個になされ得る。]
[0022] 本発明によるフレームは、該フレームから分離するこのような処理装置又はユニットを移動するときに利用可能である。処理装置又はユニットはそれ自体に処理装置を移動する手段を含まない。例えば、処理装置が脚を含むフレーム頂部で移動されるようなことが起こる。この後、処理装置は所望の場所に脚によって移動される。]
[0023] 本発明の長所は、処理装置が全ての方向、横方向又は角方向（コーナリング）を前にして、同様に容易に移動できることである。これに加えて、処理装置は任意の点の周りで回転可能である。この任意の点は、例えば、材料の搭載又は装置の排出側又は装置の外側でさえ、処理装置の真ん中の点に位置付けられる。]
[0024] さらに、本発明の利点は、処理装置が従来技術の搬送手段に用いたときよりも著しく速く容易に移動できることである。フレームは、ステップ間で降下されないがその移動は連続的である。その結果、その移動は安定しておりかつエネルギーも節約される。歩行する処理装置の地面との適合性も、例えばトラックに取り付けられた処理装置のものよりも優れている。脚に配置されたセンサを用いることにより、脚の長さ及び地上への脚の接触が監視可能である。この場合には、地上の窪み及び荒さは脚の長さを調整して補償可能であり、処理装置はバランスを維持可能である。もって、処理装置が坂をアップ・ダウンするときでさえ、フレームは略水平である。]
[0025] 本発明の利点は、脚を用い、処理装置をメインテナンスのために傾けられることである。その結果、粉砕機又はフィーダのような処理装置に取り付けられた処理ユニットへ、フレームの下からのアクセスがより容易になる。]
[0026] さらに、処理装置が走行しているとき脚が処理装置の安定性を向上させる。それは、脚が処理装置を支持するのに使用できるためである。処理装置を使用するとき、処理装置は脚を使って地上から離れて支持される。その結果、当該移動に加え、脚が装置の位置を調整する。そして、例えば、粉砕又は篩分けのような処理の機能性を発揮させる。処理装置は、地面が平坦でない場合、脚の長さを調整することによって、移動の最中又は粉砕中、例えば水平位置の所定位置に効果的に維持可能である。処理装置はまた地上に降下され、作業位置でフレームの上に着座する。脚の少なくとも一部は、さらに地面に降下可能である。この場合、脚の少なくとも一部が処理装置を支持する。特に、フレームの前後の端部の脚又は端部近くの脚は、支持用の脚として利用できる。加えて、処理装置を移動するための処理装置は必ずしも停止する必要はなく、処理装置は絶え間なくその移動を続ける。このことは、例えば前後の端部のみ動かすと、極く短距離で処理装置が移動されるときや処理装置が元の位置に戻るときに特に実益がある。]
[0027] 脚の長さを調整することによって、処理装置と地上とのクリアランスを調整することも可能である。この場合は平坦でない地面上の処理装置の移動が容易である。]
[0028] 加えて、本発明の利点は、脚のそれぞれが他の脚から独立した別個のユニットであることである。このことは、フレームの設計と処理装置の配置の両方に自由度を与える。脚は容易にフレームに配置可能であり、処理装置の配置のためにより多くの可能性がある。]
図面の簡単な説明

[0029] 以下、本発明が添付図面を参照してより詳細に記載される。
処理装置を動かす脚を含む鉱物材料のための処理用装置の概略的な側面図を示す。
下から見た図１の処理装置を示す。
処理装置のフレームにおける脚の交換用の異なるオプションを概略的に示す。
処理装置のフレームにおける脚の交換用の異なるオプションを概略的に示す。
処理装置の移動のいくつかの方向を示す。
処理装置の移動のいくつかの方向を示す。
処理装置の移動のいくつかの方向を示す。
処理装置の移動のいくつかの方向を示す。
処理装置の移動のいくつかの方向を示す。
処理装置の移動のいくつかの方向を示す。
油圧駆動の脚の概略を示す正面図である。
図５の脚を示す頂面図である。
制御ユニットを示す概略図である。
処理装置を移動する異なる段階を示す透視図である。
処理装置を移動する異なる段階を示す透視図である。
処理装置を移動する異なる段階を示す透視図である。
処理装置を移動する異なる段階を示す透視図である。] 図１ 図５
実施例

[0030] 以下の記載では、処理ユニットが材料を搬送、精選又は種分けするための、フィーダ、ベルトコンベア、粉砕機、篩分け機又はその他の対応する装置を指す。シュレッダや鉱物選別機のようなリサイクリング材料に使用される処理ユニットも同様に上記集合体に属する。処理される材料は鉱物材料でよい。鉱物材料は、鉱石、破壊された岩、砂利、コンクリート、ブロック又はアスファルトのようなリサイクリング可能な構成の廃棄物の様々なタイプのものでよい。材料はまた、木、ガラス又は鉄のような日常生活の廃棄物でもよい。]
[0031] 図１は、粉砕機３に材料を供給するフィーダ２と、処理装置１からさらに離れたところへ粉砕された産物を運搬するためのベルトコンベア４を含む鉱物材料のための処理装置１を示す。図中の粉砕機はジョークラッシャであるが、他のタイプの粉砕機、例えば、ジャイロクラッシャ、コーンクラッシャ又は遠心分離粉砕機が、処理装置の一部として配置可能である。さらに、処理装置は、ディーゼルモータのような動力５を含み、処理ユニットを使用するためのエネルギを発生する。] 図１
[0032] フィーダ、粉砕機、動力及びコンベアは、フレーム６に取り付けられる。さらに、処理装置を移動する脚７がフレーム６に関節状に取り付けられている。この実施形態では、同様に図２にも示されるような６本の脚７がある。図２は、コンベアのコンベアベルトがない下から見た処理装置を示す。脚７は、処理装置が移動されるときにフレーム６が重心に対して略水平にあるようにフレーム６に取り付けられる。脚は、１本の脚が処理装置の前端部Ａすなわちフィーダ２の下にあるように、かつ１本の脚が処理装置の後端部Ｂすなわちコンベア４の下にあるように、処理装置１に関してフレーム６に配置される。残る４本の脚は、フレームに対向する側の脚がフレームの長さに関して同一点にあるような、ペアでフレームの両側に配置される。図１及び２に見られるように、フレームの長い側６ａ、６ｂに取り付けられた脚７はフレームの外側に取り付けられる。図１の実施形態では、処理装置１は作業場で図示されており、フレームは基部すなわち地上に降下され、かつ脚７の支持板１２も処理装置を支持するために地面に捉えらる。加えて、処理装置は制御ユニット３０を含むが、その作用は詳細に後述されている。] 図１ 図２
[0033] 脚をフレームに配置するとき、処理装置、例えば側部コンベア（不図示）がフレームに取り付け可能である。さらに、脚が重心の周囲にあることを考慮しなければならない。さらに、移動の見地から、処理装置の重心の周りに位置付けられる安定のためのマージンはできるだけ広くすることが重要である。安定のためのマージンは、仮想的な平らな表面を描く。その中で、処理プラントの重心は、処理装置のバランスを保ちかつ処理装置の転倒を防止するため移動の間、変化する。図３ａ及び３ｂは、処理装置における異なる脚７となる姿体と、処理装置の基部上に形成される安定のためのマージン８を概略的に示す。図３ａは、図１及び２に従う脚７の配置を示す。図から分かるように、この配置によって重心９の中心の周りに十分安定させるためのマージン８が創り出される。特に、処理装置が横方向に移動するときに処理装置の移動の効率が向上する。安定のためのマージンは、そこで生じた負荷の重さを受けるために処理装置の前端部Ａと後端部Ｂとの両方で１本の脚を配置することにより特に増やされる。図３ｂは、フレームの対向側の脚が処理装置の長さに対して、同一点であるような脚７が処理装置１の両側にありペアで配置される他の実施形態を示す。この代替の安定のためのマージンは図３ａの実施形態のものほど大きくない。しかし、それは処理装置のバランスを失う危険性なくかつ一の地点から他の地点に処理装置を移動するのに十分である。] 図１ 図３ａ 図３ｂ
[0034] 処理装置を搬送するとき、脚の一部は支持段階にありすなわち地面に接触しており、かつ、搬送段階の一部すなわち地面から離れかつ新しい位置の方へ移動する。支持台及び転送段階で何本の脚があるかを定めるために予め定められたプラン（仕様）は歩行モードと呼ばれる。例えば、６本を含む処理装置の可能性のある歩行モードは、５／６モード、４／６モード及び３／６モードである。第１の数字は支持段階における脚の数を指し、第２の数字は脚の合計数を指す。このように、５／６モードでは処理装置は６本の脚を含みそのうち５本が支持段階にあり、すなわち、そのとき１本の脚のみが地上から離れかつ新たな位置の方へ移動する。４／６モードでは４本の脚が支持段階にあり２本の脚が搬送段階にある。対応して、３／６モードでは３本の脚が支持段階にあり３本の脚が搬送段階にある。移動を最も速くする速度は、当該歩行モードで達成される。少なくとも２本の脚が搬送段階にある場合は、脚の移動は互いに異なる時に起こり得るか、或いは脚の移動は同時に起こり得る。例えば、脚が同時にペアで動かすことができる。しかし、支持段階では必ず少なくとも３本の脚が必要である。支持段階及び搬送段階は、各脚、互いに追従する。支持段階における脚は処理装置のバランスを維持するばかりでなく、処理装置のフレームを所望の方向に移動する。搬送段階における脚は地面に再降下し、かつ、それらが支持段階に搬送するときまでは、脚のために定められた移動の経路及び方向に従って空中で移動する。移動中、脚は選択された歩行モードに従って動かされる。歩行モードの選択は、地形の困難性ばかりでなく、脚の数、移動の所望速度によりまず影響を受ける。脚の支持段階と搬送段階の移動やその交代の移動は、図８ａから８ｄに関連しさらに詳細に記載される。] 図８ａ
[0035] 処理装置は、様々な方向に搬送可能である。図４ａから４ｆは、処理装置の移動方向のいくつかの例を示す。処理装置１は、通常、図４ａに示されるように、矢Ｄ１の方向で前方に向かって搬送され、矢Ｄ２の方向で後方に向かって搬送される。このことは、矢Ｄ３、矢Ｄ４で示される。コーナー方向で、処理装置を前後に搬送は、矢Ｄ５、矢Ｄ６、矢Ｄ７及び矢Ｄ８で示される。図４ｂに示されるように、処理装置１が所望の方向に移動しかつ同時に回転されるように処理装置１を搬送することもできる。移動の方向は矢Ｄ９で示されかつ処理装置１の新たな位置は鎖線で示される。図４ｃは、移動の方向を示し、同図では、フレームは回転されないが、その間はスタートする方向に維持され、装置は所望の方向に移動する。この歩行は、カニ歩きとも称され得る。移動の方向は矢Ｄ１０で示される。図４ｂ、４ｃによる搬送は、図４ａで示されるすべての方向で起こりえる。移動の方向は矢１０で示される。図４ｂ及び４ｃによる搬送は、図４ａで示されるすべての方向で起こりえる。] 図４ａ 図４ｂ 図４ｃ
[0036] 処理装置１は、搬送され得るか或いは選択された地点の周りを自由に転回することによってその位置を変えることができる。自由に選択可能な点３４は、処理装置の底領域の内側又は外側のあらゆるところに配置可能である。例えば、点３４は、処理装置がその周りで転回される当該処理装置の中央である。これは、図４ｄで矢Ｄ１１によって示される。図４ｅでは、自由に選択可能な点３４は処理装置１の底領域の内側に配置されかつ処理装置の転回可能な方向は矢Ｄ１２によって示される。自由に選択可能な点３４はさらに、図４Ｆに示されるように処理装置の外側に配置可能である。矢Ｄ１３は処理装置の回転方向を示す。すべての移動において上に提示された方向および転回の代替は、上述のように通常組み合わせることが可能である。] 図４ｄ 図４ｅ
[0037] 図５は脚７を示す。この型の脚はまた、図１及び２で示された処理装置に配置される。脚７は、３つの搬送部材１０、１４及び１５を含み、これらは、これらの長手方向軸に関して固定されている。この実施形態では、搬送部材は油圧シリンダであるが、他の長手方向に調整可能な搬送手段もまた使用可能である。他の長手方向の移動は、例えばウォームねじ及び電気モータを用いて創出可能である。この種の配置は、同様に電気シリンダとも呼ばれる。] 図１ 図５
[0038] 第１油圧シリンダ１０は、処理装置のフレームに対して関節状に接続された態様で垂直に取り付けられる。第１油圧シリンダ１０によって、脚の長さを調整することができる。第１油圧シリンダ１０はまた、処理装置が移動されるとき又は脚が処理装置を使うときに支持脚として作用する際、処理装置の垂直方向の力および処理装置の重量を担持する。図では、第１の油圧シリンダ１０は、シリンダの搬送アーム１１ａの一部が円筒状チャンバ１１の外側の位置に示されている。支持板１２は、第１シリンダ１０の搬送アーム１１ａの下端に取り付けられている。該支持板１２の該下端、即ち支持表面１３は、脚７が支持段階にあるとき地面に接触する。支持表面１３は、例えば３５０ｍｍ×３５０ｍｍの側部長さを持つ正方形状の形を持ちうる。支持表面の領域は、作業場の基部のタイプに応じて寸法決めされる。処理装置の重量はまた寸法決めするときに考慮される。支持板１２は、締結手段１２ａを用いて第１油圧シリンダの搬送アームの端部に取り付けられる。締結手段１２ａは、搬送アームに対して支持板を傾けることができる。例えば、玉継ぎ手が締結手段として使用されうる。第１のシリンダは、シリンダチャンバ１１の上端に配置された第１関節部２０及び第２関節部２１によって処理装置のフレーム６に関節状に接続される。第２及び第３油圧シリンダ１４及び１５は、互いに略水平かつ同一レベルで第１油圧シリンダ１０に関節状に接続される。第２油圧シリンダ１４及び第３油圧シリンダ１５の搬送アーム１６及び１７は、第３関節２２及び第４関節２３によって、第１油圧シリンダのシリンダチャンバ１１の下部にシリンダチャンバの下部から一定の距離内で取り付けられる。シリンダチャンバ１８、１９の側部の端部は、今度は、第５関節２４及び第６関節２５によって処理プラントのフレーム６に関節状に接続される。第２及び第３油圧シリンダ１４及び１５は、脚７の横方向の移動を創出する。油圧シリンダ１４及び１５によって創出される脚７の移動は水平成分と垂直成分との両方を含む。そして、その寸法は脚の移動の所望の経路次第で変更し得る。一方、支持板１２が動く経路は、アーチ状又は水平面にのみ発生しうる。第１油圧シリンダ１０は、第２及び第３油圧シリンダ１４及び１５よりも寸法とシリンダ容量が大きい。測定手段、すなわちセンサは、脚の位置及び支持板１２の位置を実質的に連続的に定義するために脚７に配置される。第１油圧シリンダに対して、その上端、又は例えば内部の関節２０及び２１には、第１の測定手段、すなわち２つの角度センサ２６及び２７が配置される。これらのセンサを用いてフレーム６に対する油圧シリンダ１０の角度位置が測定される。加えて、フレームに対して、支持板１２の垂直位置を測定するためのリニアセンサのような第２測定手段２８が第１シリンダに配置される。その結果、リニアセンサは、第１シリンダ１０の垂直方向の移動の大きさを測定する。例えば、磁歪センサがリニアセンサとして使用可能である。第２測定手段はまた、レーザ又はイメージ処理に基づいた測定装置ような光学的な測定手段でもよい。加えて、超音波センサ又は渦電流センサのような磁場測定ばかりでなく音響的な方法を基にした測定装置が使用できる。これら３つのセンサ２６、２７及び２８を用いて、フレームに対する支持板１２の位置を定めることができる。]
[0039] 油圧シリンダ１４及び１５に配置された測定手段３８及び３９は、さらに第１測定手段として機能可能である。第１測定手段は、測定手段２８と同じ測定原理を持ち得る。これらによって、油圧シリンダ１４及び／又は１５の少なくとも一つの長さが測定される。そしてその長さから、油圧シリンダ１０の角度位置とさらにフレームに対する支持板１２の位置を定めることができる。]
[0040] 第１油圧シリンダ１０のシリンダチャンバに行き渡る圧力が同様に測定される。測定は圧力センサ２９による。圧力測定に基づいて、基部に対し支持板１２によって生じた圧力が決定可能であり、かつ、支持板１２が地面に接触する力が十分なことを確かめることができる。センサは、略連続的に測定を行い、かつ、測定器によって搬送段階と支持段階との両方における支持板１２の位置を連続的に決定できる。さらに、基部に対するフレームの位置は傾きセンサ３２を用いて測定される。傾きセンサ３２は、例えば傾斜計でよい。センサによって測定された測定信号は、処理装置に配置された制御ユニット３０に送られる。制御ユニット３０は、処理装置のユーザによって与えられた命令に従って処理装置の移動を制御する。上記命令は、制御ユニット３０に接続されたユーザインタフェース３１を用いた制御ユニット３０に送られる。ユーザインタフェース３１は、例えば無線信号伝送にも基づくジョイスティックタイプ又はキーボードでよい。そして、送信機は制御命令を制御ユニットに送信するためのユーザインタフェースに配置され、かつ、受信機は制御命令を受けるための制御ユニットに配置される。図では、無線データの伝送は鎖線で示される。さらに、ユーザインタフェース３１は、ケーブルによって制御ユニット３０に接続される。]
[0041] 測定手段、すなわち、角度センサ２６及び２７、リニアセンサ２８、圧力センサ２９及び傾斜センサ３２によって測定された測定信号は、ケーブル経由又は無線のいずれかで制御ユニット３０に向けられている。測定信号が無線によって制御ユニットに送信された場合、測定手段は測定結果を送信するための送信機を備えており、かつ、制御ユニットは測定信号を受信するための受信機を備えている。制御ユニットは測定信号や他の制御パラメータの基で、脚の油圧シリンダを移動する制御命令を形成する。制御ユニットによって生成された制御命令はまた、ケーブル経由又は無線のいずれかによって脚に送られる。制御命令が、無線波又は赤外線照射のような無線で脚に送信される場合には、制御ユニットは制御命令を送信するための送信機を備え、かつ、脚は制御命令を受信するための受信機を備えている。]
[0042] 制御ユニット３０は、本発明に従う方法の移動を実行するための手段を含む。図７は、制御ユニット３０をより詳しく示すものであり、それには、制御信号を決定するためばかりでなく処理装置を移動するために必要なパラメータを演算しかつ決定するための手段３３から３５を含む。上述の方法のステップは、プログラム、例えばマイクロプロセッサによって実行可能である。当該手段は１以上のマイクロプロセッサ及びそこに含まれるアプリケーションソフトウェアによって構成されてもよい。この例では、いくつかの手段があるが、方法の異なるステップはまた一手段でも実行可能である。] 図７
[0043] 制御ユニット３０は演算手段３３を含む。この演算手段３３は処理装置のユーザによって送られた処理装置の移動の方向及び速度並びに所望の歩行モードに関連するデータを受け取る。演算手段３３はまた、測定手段２６、２７、２８、２９及び３２によって測定された測定信号を受け取りかつ該測定信号及び該選択された歩行モードを基に、各脚７のためのステップダイアグラムを演算し、さらにそれに基づく次の移動の経路のそれぞれ及び方向を決定する。脚の移動の各経路及び方向を決定することはまた、いわゆるステップボックスすなわち正方形空間の中の立方体容量を考慮し、支持板１２はシリンダによって設定された制限内で動かすことができる。]
[0044] 演算手段３３によって各脚に対して決定される移動の経路及び方向は、制御ユニットでの信号形成手段３５を制御するために伝達され、このことは各脚７の各油圧シリンダ１０、１４及び１５のための形成制御命令を意味する。この後、制御命令は油圧シリンダ１０、１４及び１５を制御するバルブ（不図示）に送られる。]
[0045] 制御ユニットによって包含される手段３３及び３５は、処理装置が移動する間に連続的に制御命令のために指示された処理を実行する。制御ユニットは、処理装置の制御器によって送られた移動の方向のための目的が実現されるように、フレームに対して各指示板の位置の上の測定手段からデータを受け取り、かつ選択された歩行モードに従うすべての脚の移動を連続して制御する。測定信号の処理は１つの制御ユニットを用いて集積化された態様で実行可能である。]
[0046] 上述したように、制御ユニット３０は脚の移動を制御する手段を含む。この制御手段は、粉砕機、コンベア等の移動のような処理自身を制御する手段をも含む。]
[0047] 図６は、上記から見られるような基部位置にある図５の脚７を示す。図面に見られるように、第２及び第３の油圧シリンダ１４及び１５が第１油圧シリンダ１０に取り付けられ、このとき角度αがこれら間に形成される。角度αの大きさは、いくつかのファクタに依存する。例えば、必要な水平方向の力ばかりでなく、シリンダ１４及び１５のフレーム６への締結ポイント、処理装置の寸法、シリンダ１４及び１５の長さ、及びシリンダチャンバの要求される水平方向の力に依存する。これらのファクタは所望のステップボックスが創出されるように選択される。] 図５ 図６
[0048] ステップが踏まれるとき、搬送段階で脚の油圧シリンダが次の態様で移動する。まず、脚の支持板１２が、第１シリンダチャンバ１１の内側に第１シリンダの搬送腕１１ａを引張ることによって、第１シリンダ１０の手段によって地面から持ち上げられる。脚の支持板１２がどの位高く持ち上げられるかは当該ステップの所望高さ次第である。この後、第２及び／又は第３シリンダ１４及び１５は、第１シリンダ１０を所望方向に移動するが、これは、シリンダチャンバから及び／又はシリンダチャンバ１８及び１９に、ステップの所望の方向に到達するまでシリンダの搬送アーム１６及び１７を、押す及び／又は引くことによる。最後に、第１油圧シリンダは、第１油圧シリンダの搬送アーム１１ａを第１シリンダチャンバから外側に向かって押して、地面に脚の支持板１２を戻すように低くする。通常、第１油圧シリンダ及び第２及び／又は第３油圧シリンダの移動は、同時に同様にして発生し得る。支持段階における脚は、連続して所望の方向に向かって処理装置のフレームを移動する。脚はステップ間で地上に降下されない。ステップの長さ及び処理装置の搬送速度は制御システムで制御される。]
[0049] 脚の、支持及び搬送段階の移動及び交代の移動は、図８ａから図８ｄに関してより詳細に記載される。明確にするために処理装置は図面に示されていない。６本の脚７はフレームに取り付けられ、かつ、その移動は３/６歩行モードで起きる。図８ａでは、処理装置は出発地点で示され、すべての脚が基部Ｓすなわち地面上にある。] 図８ａ 図８ｄ
[0050] 図８ｂでは、脚の一部すなわち搬送段階での脚７Ａは地面から離れて持ち上がる。支持段階における脚７Ｂはなお地上に存在する。所望の動く方向は矢Ｍを用いて示される。] 図８ｂ
[0051] 次に、搬送段階における脚７Ａは、動く方向に対向して空中で傾けられかつ地上に向けて動かされる。同時に、支持段階における脚７Ｂは、矢Ｍでマークされている移動の所定方向でフレーム６を移動する。図８ｃは、脚７Ａの支持板１２はすでに地上に達した段階を示す。] 図８ｃ
[0052] 脚７Ａの支持板１２は再び地上に降下され、かつ、該処理装置がバランスを取るようにされていることが確かになると、脚７Ａは支持段階に搬送され、脚Ｂは直前に支持段階にあったものが搬送段階に搬送される。このように二つのことが同時に起こる。脚７Ａは地上の表面に対して垂直な位置に真直ぐにされ同時にその移動の方向に処理装置を移動する。同時に、脚７Ｂは上昇し始めかつ伸び、さらにそして反対側すなわち移動の方向と対向して傾きそして降下する。上述の段階８ｂから８ｂは、処理装置の所望の新たな位置に達するまで互いに追従する。]
[0053] 処理装置のユーザは、望むならば処理装置の移動中、処理装置の移動の方向及び速度を変更できる。このように必要ならば、制御ユニットは新たな所望方向に従い新たな制御命令を演算する。]
[0054] 上に開示されたように、鉱物材料のための処理装置は、フレーム及び少なくとも１つの処理ユニット、例えば、フィーダ、ベルトコンベア、粉砕機又は篩分け機を含む。材料を処理するときの装置の組合わせを使用することもできる。その組合わせは、いくつかの搬送可能な処理装置を含む。この種の組合わせは、例えば、篩分け機及びコンベアから構成された別個の装置ばかりでなく、粉砕機から粉砕された材料が直接、篩分け機に供給可能なように、互いに対し配置される篩分け機及びコンベアによって構成された別個の処理ばかりでなく、フィーダ、粉砕機及びコンベアによって構成される分離された処理装置でもよい。これらの処理装置のいずれもが脚を装備可能である。そして、これらの処理装置は全体が１つになって１つの場所から他の場所に作業場所で移動可能である。このように、同時かつ同方向にいくつかの処理装置を移動する制御手段は、制御ユニットに形成される。例えば、異なる処理装置の座標が互いに締結され、その結果、１つの処理装置の座標が互いに締結され、１つの処理装置を制御することによって、他の処理装置が同様に追従するように、上記のことを実行することができる。作業場における処理装置の場所が、１つの処理装置の場所データを入力し、かつ、それから互いに対して処理装置の位置決めをすることにより制御ユニットに送信される。処理装置の位置はまた、ＧＰＳシステムのような位置システムを用いて決定される。２つの処理装置は両方共、当然に独立して同様に動かされる。この場合には、ユニットの両方が別々の制御手段を持つ必要がある。]
[0055] 脚は、処理装置を搬送するばかりでなく作業段階で処理装置を支持するために使用可能である。図１で、処理装置は作業位置において示されている。ここでは、処理装置がフレームによって支持された集合体に降下される。脚はさらに地面と接触し、この場合に脚は処理装置を支持する。基部に窪みがある場合、脚の長さは処理装置のバランスを取るように調整される。] 図１
[0056] 脚が取り付けられているフレーム６はまた、トラック又はホイールのような処理装置を移動する手段をそれ自体に含まないような処理装置又はユニットを移動するときに使用可能である。このようなフレームは、例えば、図８ａから８ｄに開示されている。フレーム６は、脚７によって処理装置の近くに戻され、その後、処理装置は、フレーム上に動かされ、かつフレームに取り付けられる。この後、フレーム及び処理装置の組み合わせは、作業場で所望位置に移動され、かつ、処理装置は再びフレームから脱着しかつ地面に降下される。それから、制御ユニットはフレームに配置される。] 図８ａ
[0057] 本発明は、上記の実施例に示された実施形態に限られるように意図されていないが、本発明は、添付請求の範囲で定められるような発明の思想の範囲内で広く適用されるように意図されている。]

权利要求:

請求項1
材料処理装置を移動する方法であって、前記材料処理装置は基部（Ｓ）上で移動され、該処理装置は、少なくとも１つの処理ユニット（２、３，４）と、該処理ユニット（２、３，４）が取り付けられるフレーム（６）とを含み、前記材料処理装置は、該材料処理装置を移動するためのフレーム（６）と関節状に接続された少なくとも４本の脚（７）を含み、該脚（７）は前記基部に対し設定可能な支持板（１２）を有し、かつ、前記脚（７）は、支持段階及び搬送段階に設定可能であり、並びに、前記支持段階では、前記支持板（１２）は前記基部（Ｓ）に対向して配置し、前記搬送段階では。前記支持板（１２）は前記基部（Ｓ）から離れており、かつ、前記方法では、前記処理装置は、脚（７）が前記支持段階及び前記転送段階に交互に安定するよう制御されるように、前記フレーム（６）を前記基部（Ｓ）の上に降下させることなく前記脚（７）によって移動され、もって、脚（７）の少なくとも３本が処理装置の移動中、支持段階にあるようにされていることを特徴とする材料処理装置を移動する方法。
請求項2
前記処理装置は、前記支持段階で前記脚（７）によって所望の移動方向に移動されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
請求項3
前記搬送段階で、前記脚（７）の前記支持板（１２）は、前記基部（Ｓ）から持ち上げられ、前記基部（Ｓ）上の新たな位置の方へ向かい、かつ前記基部（Ｓ）上の前記新たな位置に降下されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
請求項4
前記脚（７）は、一又はそれ以上の本数の脚（７）を含む集合体の中で、支持段階と搬送段階に交互に安定するように制御されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
請求項5
前記脚（７）は、第１搬送部材（１０）を含み、かつ、前記脚（７）の長さは前記第１搬送部材（１０）によって調整されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
請求項6
前記脚（７）は、第２搬送部材（１４）及び第３搬送部材（１５）を備え、かつこれらは、前記処理装置の前記フレーム（６）及び前記搬送部材（１０）に関節状に接続されていることを特徴とする請求項１又は５に記載の方法。
請求項7
前記脚（７）は、制御ユニット（３）と共に、支持段階及び転送段階で連続して制御され、前記制御ユニット（３０）によって、前記第１、第２、第３の搬送部材（１０、１４、１５）のための信号を制御することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の方法。
請求項8
前記第１搬送手段（１０）と前記フレーム（６）の間の角度位置が測定され、前記支持板（１２）の垂直位置が測定され、かつ、前記フレーム（６）に対する前記支持板（１２）の位置が前記測定に基づいて決定されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
請求項9
前記基部（Ｓ）に対して前記支持板（１２）によって生じた圧力が決定されることを特徴とする請求項７に記載に記載の方法。
請求項10
前記制御信号を決定するとき、前記フレーム（６）に対する前記支持板（１２）の位置、前記基部（Ｓ）に対して前記支持板（１２）によって生じる圧力、歩行モード、前記処理装置の移動の方向、及び前記処理装置の移動の速度の少なくとも一つのパラメータを使用することを特徴とする請求項７から９のいずれか１項に記載の方法。
請求項11
前記処理装置は、フィーダ、粉砕機、篩分け機、シュレッダ又はセパレータの少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
請求項12
前記処理装置は、鉱物材料のための処理装置であることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
請求項13
鉱物材料のための処理装置であって、フレーム（６）と、フレーム（６）に取り付けられた少なくとも一つの処理ユニット（２、３，４）とを含み、前記処理装置はさらに、前記フレーム（６）を基部（Ｓ）の上に降下させることなく前記処理装置を移動させるための前記フレーム（６）に関節状に接続された少なくとも４本の脚（７）であって、該脚（７）は、前記基部に対向して設定可能な支持板（１２）を有し、かつ、該脚（７）は、支持段階及び搬送段階に設定可能であり、前記支持段階では、前記支持板（１２）は前記基部（Ｓ）に対向して設定され、かつ、前記搬送段階では、前記支持板（１２）は前記基部（Ｓ）から離れており、並びに、少なくとも３本の脚（７）が前記処理装置を移動するときに前記支持段階にあるように、前記支持段階及び前記搬送段階に交互に安定するために脚（７）を制御するように配置された制御ユニット（３０）を含むことを特徴とする鉱物材料のための処理装置。
請求項14
前記処理装置が、前記支持段階で、脚（７）によって所望の方向に移動されるように配置されたことを特徴とする請求項１３に記載の処理装置。
請求項15
搬送段階で、前記脚（７）の前記支持板（１２）は、前記基部（Ｓ）から離れるように持ち上げられ、前記基部（Ｓ）上の新たな位置の方に向けられ、かつ、前記基部（Ｓ）の上の前記新たな位置に降下されることを特徴とする請求項１３に記載の処理装置。
請求項16
制御ユニット（３０）は、１本又はそれ以上の本数の脚（７）を含む集合体における支持段階と搬送段階とが交互に安定するように脚（７）を制御するように配置されたことを特徴とする請求項１３に記載の処理装置。
請求項17
脚（７）は第１搬送部材（１０）を含み、第１搬送部材（１０）は脚（７）の長さを調整するように配置されていること特徴とする請求項１３に記載の処理装置。
請求項18
脚（７）は、第２搬送部材（１４）及び第３搬送部材（１５）を備え、これらの部材は、前記処理装置のフレーム（６）及び前記第１搬送部材（１０）に関節状に接続されていることを特徴とする請求項１３又は１７に記載の処理装置。
請求項19
前記制御ユニット（３０）は、前記第１、第２及び第３搬送部材（１０、１４，１５）への制御信号を決定するように配置されることを特徴とする請求項１３に記載の処理装置。
請求項20
脚（７）は、第１搬送部材（１０）と前記フレーム（６）との間の角度位置、前記支持板（１２）の垂直位置を測定する測定手段（２６、２７、２８）を含んでおり、及び制御ユニット（３０）が測定手段によって支持板の位置に定まるように配置されていることを特徴とする請求項１９に記載の処理装置。
請求項21
前記制御ユニット（３０）は、前記基部に対して前記支持板（１２）によって生じた圧力を決定するように配置されていることを特徴とする請求項２０に記載の処理装置。
請求項22
前記制御ユニット（３０）は、制御信号を定めるときに、前記支持板（１２）の前記位置、前記基部（Ｓ）に対して前記支持板（１２）によって生じた圧力、歩行モード、前記処理装置の移動の方向、及び前記処理装置の移動の速度の少なくとも一つのパラメータを使用するように配置されていることを特徴とする請求項１９から２１のいずれか１項に記載の処理装置。
請求項23
前記処理装置は、フィーダ、粉砕機、篩分け機、シュレッダ又は選別機の少なくともいずれか一つであることを特徴とする請求項２２に記載の処理装置。
請求項24
処理装置のフレームであって、該フレームは、前記脚を基部（Ｓ）上に降下することなしに、前記処理装置を移動するための前記フレームに関節状に接続された少なくとも４本の脚（７）を含み、並びに該脚（７）は前記基部に対向して設定可能な支持板（１２）を含み、かつ、該脚（７）は支持段階と搬送段階に設定可能であり、前記支持段階において、支持板（１２）は基部（Ｓ）に対してセットされ、搬送段階では、前記支持板（１２）の前記支持表面（１３）は基部（Ｓ）から離れており、かつ、前記脚（７）は、少なくとも３本の脚（７）が前記処理装置の移動中前記支持段階にあるように、前記支持段階と前記搬送段階に、交互に安定するように配置されていることを特徴とする処理装置のフレーム。
請求項25
少なくとも一つの別個に分かれた処理装置（２、３、４）は前記フレーム（６）に取り付けられていることを特徴とする請求項２４に記載のフレーム。
請求項26
前記フレーム（６）は、前記処理装置が固定された部分であり、該部分は少なくとも一つの処理ユニット（２、３、４）を含むことを特徴とする請求項２４に記載のフレーム。
請求項27
前記フレーム（６）は、前記支持段階で前記脚（７）によって移動の所望の方向に移動するように配置されていることを特徴とする請求項２４に記載のフレーム。
請求項28
前記搬送段階では、前記脚（７）の前記支持板（１２）は、前記基部（Ｓ）から持ち上げられ、前記基部（Ｓ）の上の新たな位置の方に向けられ、かつ、前記基部（Ｓ）の上の前記新たな位置に降下されるように配置されることを特徴とする請求項２４に記載のフレーム。
請求項29
前記脚（７）は第１搬送部材（１０）を含み、前記第１搬送部材（１０）は前記脚（７）の前記長さを調整するように配置されていることを特徴とする請求項２４に記載のフレーム。
請求項30
前記脚（７）は、第２搬送部材（１４）及び第３搬送部材（１５）を含み、これらの部材は、前記フレーム（６）及び第１転送部材（１０）に関節状に接続されていることを特徴とする請求項２４に記載のフレーム。
請求項31
制御ユニット（３０）は、前記フレームに接続されて配置されており、前記制御ユニット（３０）は、１又はそれ以上の脚（７）を含む集合体で、支持段階及び搬送段階に交互に安定させるために脚（７）を制御するように配置されていることを特徴とする請求項２４に記載のフレーム。